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UPS逆变器复合控制策略研究(中)
  • 本文分析了重复控制技术与双环反馈控制技术的特点,取两者之长组成复合控制技术,双环反馈控制器居于控制系统内层,以改善系统的动态响应性。重复控制器居于控制系统外层,以减小负载等因素造成的谐波失真,提升静态稳定性。通过MATLAB仿真结果表明了复合控制策略具有良好地稳态性与动态性。
  • 2. 重复控制器设计

    本设计选择参数如下:采样频率和开关频率均为10kHz滤波电感L=1.5mH,滤波电容C=20uF,电感等效串联电阻r=0.9 。将参数代入式2可得系统传递函数:

    3

    将上式加零阶保持器后,离散为:

    4

    逆变器的空载频率响应曲线如图3所示。

    3 空载逆变器 频率响应曲线

    通过逆变器空载的波特图来确定补偿器 补偿器 由三部分构成,滤波器 (包括 ),重复控制器增益 和超前相位补偿环节 补偿器 的功能是在低频时抵消被控对象 的谐振峰值和高频衰减。

    如图3所示,在 ,其谐振峰达19.6dB 。为了抵消逆变器在此频率的谐振峰值,使其在谐振点处有较大的幅值衰减,本文采用notch 函数 来消除逆变器的谐振尖峰[46],在特定频率处可使得系统的幅频特性趋于负无穷,而且具有零相移特性。如果仅仅采用 函数,系统缺乏高频衰减特性,可能对系统的稳定性不利。所以另外采用二阶低通滤波器 函数结合的方式构建 [8,9]

    主要为了抵消逆变器的谐振尖峰,而对逆变器的其他频段影响很小。在本文中所设计的零相移陷波器为

    5

    为二阶低通滤波器,采用 的原因是因为 缺乏高频衰减特性,因此需要设计 以弥补这个缺陷。根据经典控制理论,二阶低通滤波器函数公式:

    6

    其中 为补偿器的截止角频率,取 为阻尼比。在 时,过阻尼;当 时,欠阻尼;当 ,临界阻尼。根据经典控制理论,为防止系统振荡一般取 ,最佳阻尼比为 。离散化式(6)可得,

    7

    超前相位补偿 环节主要用于补偿滤波器S(z)和控制对象所带来的总相位滞后。本文选择相位超前环节为

    选择重复控制器的增益 ,可得补偿器 

    8

    一般的设计当中Q(z)均取常数形式,本文选择Q(z)=0.9

    3.双环反馈控制设计

    本文设计是以电感电流为反馈量的双环反馈控制系统,电压外环调节器和电流内环调节器采用的都是比例P调节器。在这里之所以不使用积分I调节器主要是因为比例-积分PI调节器本身对于正弦给定信号不能做到无差,且积分I控制又会增加输出信号的相位滞后,其对系统整体性能没有什么有利之处。同时调节器中积分部分的存在也会使调节器的输出单侧饱和,给系统的控制带来一定的难度。而不使用微分D调节器是因为调节器中一旦含有微分部分,则给定与反馈信号中的高频干扰信号将被大大增强,使得与三角载波相比较的信号波中含有大量的高频干扰成分,影响正常的开关控制过程,所以调节器中不宜含有微分部分。因此该系统中电压环、电流环调节器使用的均是比例P调节器。这样,就使得系统参数设计过程大大简化,只需整定两个比例调节器的增益 即可[10]

    本设计使用双环反馈控制的目的是提高系统在遇到外界扰动和突加、突卸负载时系统的动态响应速度,而系统稳态特性方面的工作由重复控制器完成,因此,在本设计中,电压外环和电流内环均采用比例P调节器。

    对于参数的选择,可先整定 ,逐渐增大 的值,直至发生多次相交现象时为止,所谓多次相交是指在一个三角载波周期内,信号波与三角载波相交次数超过两次。然后再适当减小一点 值,这样 值就是所需的电流内环调节器增益。对于 值的整定,先逐渐增大 值,直到系统发生振荡为止,然后再适当减小一点 [11]

    (御风)

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